Wywodząca się z tradycji afrykańskiej i brazylijskiej sztuka walki, której formy są rytmiczne, akrobatyczne i skupiają się na kopnięciach. Została tworzona w XVIII i XIX wieku przez brazylijskich niewolników w Brazylii (największe skupiska: Salwador, Rio de Janeiro) stała się dla nich sposobem na manifestowanie odrębności kulturowej, sposobem rozrywki, zabawy pozwalającej zapomnieć o codziennej niedoli. Wywodzi się z rytualnych tańców plemion afrykańskich, łącząc w sobie ich rytmy, charakterystyczne pozycje (zwłaszcza Capoeira Angola) zawiera też wiele cech kulturowych charakterystycznych dla Indian południowoamerykańskich. Nowoczesna, zmodernizowana (modernizację tą zapoczątkował Mestre Bimba oraz grupa Senzala) Capoeira zawiera wiele elementów realnej walki i samoobrony, akrobatyczne ewolucje, kopnięcia oraz obalenia. Capoeira spośród innych sztuk walki wyróżnia się dynamizmem i taneczną płynnością. Niewiele jest statycznych pozycji, dużo natomiast zamaszystych kopnięć i podcięć. Ciosy przeciwnika blokuje się bardzo rzadko, zamiast tego capoeira oferuje wiele uników i przejść.

Z capoeirą nieodłącznie wiąże się rytuał roda (wym. hoda, z port. krąg, koło). Capoeiristas tworzą zamknięty krąg, którego głównym elementem jest orkiestra – bateria. Gracze parami wchodzą do kręgu, by tam prowadzić symulowaną walkę – jogo, która niejednokrotnie przeradza się w realną agresywną walkę (Jogo duro). Pozostali w tym czasie muzyką i śpiewem nadają całości energię – axé.

Podstawowym instrumentem używanym w rodzie jest berimbau, którego rytm nadaje zarazem rytm grze prowadzonej przez graczy (gra może być spokojna, płynna i opierająca się na zaskoczeniu przeciwnika zamarkowanymi atakami i unikami lub szybka, dymaniczna i oparta na efektownych ewolucjach). Pozostałe instrumenty wchodzące w skład baterii to: atabaque, pandeiro, agogo, reco-reco, Pau de Chuva (Deszczowy Kij).